حقوق طبيعي انسان ها و مبناي آن از دوران قبل از ميلاد تا هنوز مورد بحث بوده اند. فيلسوفان يوناني معتقدند که براي شناخت انسان بايد طبيعت و نيازهاي طبيعي وي را شناخت تا «قانون طبيعي» وضع نمود. افلاطون و ارسطو اما انسان ها را داراي حقوق و آزادي هاي برابر نمي دانستند و آن ها را به آزاد و برده تقسيم مي نمودند؛ يعني براين باور بودند که برخي ها ذاتاً برده به دنيا مي آيند. جامعه ي مدني مورد نظر آنان جامعه اي است که تنها طبقات عالي از حقوق بهره مند مي باشند و عدالت در تفاوت گذاشتن ميان افراد آزاد و برده تضمين مي شود.
از نظر افلاطون عدالت يعني دادن چيزي به هرکس که شايسته ي اوست و خواستن چيزي از هرکس که در توان اوست؛ اما وي شهروندي را بر عدالت برتري مي داد و در حالت جنگ عدالت را در حق دشمنان تجويز نمي کرد. از اين منظر، اخلاق مدني در حالت جنگ و صلح متفاوت است و حقوق طبيعي داراي محدوديت هاي است که با حيات سياسي سازگاري ندارد. اما ارسطو از عدالتي سخن مي گويد که مورد شناسايي همه است و با مقتضيات اجتماعي سازگاري دارد و حقوق طبيعي را جزء حقوق سياسي مي داند. بنابراين، حقوق طبيعي، هرچند به مفهوم ابتدايي و کلاسيک آن، ريشه ي طولاني دارد و در ميان فيلسوفان يوناني مطرح بوده است.
سيسرون معتقد بود که قانون محصول فکر بشر نيست؛ بلکه منشاء الهياتي دارد که افراد را به کارهاي نيک امر و از کارهاي ناروا نهي مي کند. وي عقل آدمي را قادر به کشف قانون طبيعي دانسته و قانون را «عقل درست مطابق با طبيعت» مي داند. از نظر وي، قوانين موضوعه مشروعيت خودرا از قانون طبيعي کسب مي کند و همه اي افراد در برابر قانون طبيعي مساوي اند. به طور خلاصه، سيسرون از اصل برابري انسان ها به اصل يگانگي و جهاني بودن جامعه ي بشري مي رسد.
سپس، آگوستين دو نوع جامعه را مطرح مي سازد: جامعه ي آسماني به «شهرخدا» تعبير مي کند و جامعه ي زميني. از ديدگاه وي، در آغاز انسان ها به شهر خدا وابسته بودند ولي گناه اوليه آن ها را به جامعه ي زميني هبوط داد. آگوستين براين باور است که جامعه ي آسماني دو هدف «صلح» و «عدالت» را دنبال مي کند. عدالت، که به صورت نخست به جامعه ي آسماني تعلق دارد، در قانون ظهور مي يابد و تمام انسان ها بايد از آن پيروي نمايند. صلح در شهر زميني به معناي فرمانروايي درست و فرمان پذيري صادقانه است. پس هدف مشترک دو جامعه آسماني و زميني آرامش است و حفظ قوانين بشري، که امنيت و آرامش جامعه را تضمين کند، جزء وظيفه ي ديني نيز مي باشد. تفاوتي که ميان اين سه ديدگاه وجود دارد اين است که از نظر افلاطون و ارسطو برخي ها ذاتاً برده به دنيا مي آيند اما از نظر آگوستين امکان اينکه برده اي با اعمال صالح جزو برگزيدگان شود، وجود دارد. آگوستين با تفکيک حوزه ي دين از حوزه ي دولت و تثبيت مرجعيت قوانين الهي براي قوانين بشري، در راه ديني کردن حقوق و تکاليف اجتماعي تلاش ورزيد.
انديشه اي حقوقي در دوران مدرنيته تفکر کلاسيک را کنار گذاشت و بيشتر تفسير سکولار از انسان و حقوق بشر ارائه نمود. تفاوت اين عصر با دوره کلاسيک، پيروزي خرد انسان بر باورهاي سنتي و رشد انديشه ي علمي و خرد باوري مي باشد. امروزه حقوق، به ويژه حقوق بشر، متاثر از انديشه هاي متفکران مشهور چون توماس هابز و جان لاک مي باشد.
از نظر هابز، در «وضع طبيعي» - که حالت انسان پيش از ورود به جامعه ي مدني است - نيرومندترين عواطف در انسان ترس از مرگ است و اين روي ديگر سکه ميل به صيانت ذات است. اين ميل طبيعي خاستگاه اصلي حق حيات مي باشد و قانون طبيعي از درون حق طبيعي سر بر مي آورد. فضايل اخلاقي از نظر هابز اموري اند که با صلح سازگاري دارند و اموري که با صلح ناسازگار اند را رذيلت مي خواند. به صورت خلاصه، از نظر هابز تشکيل جامعه در اثر تلاقي نيرومندترين عواطف انساني يعني ترس از مرگ خشونت بار و مقدس ترين حقوق يعني حق صيانت ذات است، قرارداد اجتماعي به نفع دولت خواهد بود و دولت بالاترين زور و مرجع اقتدار بشري مي باشد.
جان لاک نيز انديشه ي هابز را ادامه داد و از نظر او نيز «نخستين و نيرومندترين ميل که خدا در نهاد بشر گذاشته است ميل به صيانت ذات خويش است». به عبارت ديگر، ميل به سعادت و گريز از فقر در سرشت بشر نهاده شده است.
مبناهاي قوانين امروزي، به ويژه در رابطه با حقوق بشري، نيز «کاستن رنج انسان» و «رسيدن به آرمانهاي بزرگ بشري است» که بيشتر ريشه در انديشه ي سکولاريستي دارد. با وجود اين، نمي توان خاستگاه الهياتي حقوق طبيعي را انکار نمود. براي مثال، در ماده اول اعلاميه جهاني حقوق بشر آمده است: «تمام افراد بشر آزاد به دنيا مي آيند و از لحاظ حيثيت و حقوق با هم برابرند، همه داراي عقل و وجدان مي باشند و بايد نسبت به يکديگر با روح برادري رفتار کنند.» براساس اين ماده، حقوق طبيعي ذاتي بوده نه قراردادي و از طرف دولت به افراد اعطا نشده است؛ بلکه منشاء الهياتي دارد. دوم اينکه برابري انسان ها به عنوان يک اصل مي باشد و هيچ يک از افراد بر ديگري برتري ندارد. سوم اينکه حقوق طبيعي مانند حق حيات، حق آزادي، حق مالکيت و... غير قابل سلب و انتقال بوده و از تعرض مصون است و دولت صرفا مي تواند محدوديت هايي را براين حقوق وضع نمايد تانظم را در جامعه برقرار سازد.
در نتيجه، مي توان گفت که انسان ها براي رهايي از درد و رنج، و صيانت ذات و يا به تعبير آگوستين رسيدن به «صلح» و «عدالت» بايد از حقوق طبيعي بهره مند باشند و براي تضمين حقوق طبيعي نياز به وضع قانون طبيعي است تا جامعه ي عاري از ظلم و بي عدالتي بوجود بيايد. بنابراين، افراد براساس «قرارداد اجتماعي» محدوديت هاي را بر حقوق طبيعي خويش از سوي دولت مي پذيرند تا دولت بتواند از يک طرف از حقوق آن ها حفاظت کند و از طرف ديگر در جامعه نظم و عدالت برقرار نمايد.